电动机根据输出形式分，可以分为旋转型和直线型(如根据电动机采用的电源分类。当考虑电机在工业机器人的应用时，应主要关注电动机的如下基本性能：

1能实现启动、停止、连续的正反转运行，且具有良好的响应特性。2正转和反转时的特性相同，且运行特性稳定，3维修容易，且不用保养。4具有良好的抗干扰能力，且相对于输出来说，体积小，重量轻。

在机器人中，首先采用比较多的时直流电动机和无刷直流电动机，因为他们可以满足上述要求，其次也推荐使用感应电动机和步进电动机。

对于直流电动机，变换器首先将电压和电流控制到希望的数值，对于交流电动机，店里变换器首先将其电压、电流和频率控制到希望的数值，然后对电动机的速度进行控制，进而对电动机的位置进行控制，图5.4所示为电动机的种类。

在电动机控制中采用的店里变换器的分类及用途，除了在电车和蓄电池作为直流电源，而是使用对商用的交流电进行梳流后得到的直流电，把交流电变换成直流电的过程，称为瞬变换，这里采用的电力变换器，称为整流电路，一般来说，由于交流电的正弦波波形畸变会引起电压的变动和感应干扰，因此应采用措施，设法保持输入电流波形的正弦波形状，所以，电力变换器不同于通常的整流电路，可称之为PWM变换器。

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